В июле в университете Версаля Сен Кантен-ан-Ивлин (Франция) старший преподаватель кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» В.Н. Хоменко успешно защитил кандидатскую диссертацию «Моделирование и компенсация линейных и нелинейных отклонений в электромеханических передачах человекоподобных роботов», выполненную под руководством профессоров из Франции и Украины.

Защита диссертаций в нашем университете дело, в общем-то, привычное. Но защита Вячеслава Николаевича Хоменко кардинально отличалась от всех остальных, так как проходила во французском вузе, а в нашем транслировалась в онлайн режиме. Благодаря сотрудничеству ДонНТУ и Университета Версаля Сен Кантенанвлин, у молодого донецкого ученого появилась возможность выполнить свою диссертационную работу под совместным научным руководством – профессора из Франции Фети Бен Уезду и соруководителя доцента Патрика Энаффа и профессора кафедры ЭАПУ нашего университета В.Ф. Борисенко. Следует отметить, что данный бинациональный проект был профинансирован Международным Агенством Франкофонии (AUF) и программой «EGIDE/PHC Dnipro».

Этому значительному событию в жизни и ДонНТУ, и В.Н. Хоменко предшествовала очень большая научная работа. В 2006 году Вячеслав закончил Французский технический факультет и, получив диплом магистра с отличием, стал одним из лучших выпускников Донецкой области. В 2007 году он всерьез и надолго вступил на путь науки. Вскоре его научная работа получила премию НАН Украины для молодых ученых, после чего Вячеслав поступил в аспирантуру

Защита диссертации проходила, как было сказано выше, во Франции, в нашем университете все были приглашены на её онлайн трансляцию, которую прекрасно организовал аспирант Артём Мельник.

В назначенный день и час мы, следуя за стрелками-указателями, пришли в аудиторию восьмого учебного корпуса ДонНТУ. Аудитория университета Версаля Сен Кантен-ан-Ивлин, в которой проходила защита, в реальном времени проецировалась на один большой экран, а презентация Хоменко – на другой. Через Skype все участники данного события могли наблюдать за происходящим в аудиториях двух вузов. Французские коллеги могли видеть ректора А.А. Минаева, проректора по внешним связям и внешнеэкономической деятельности И.П.Навку, проректора по научной работе Е.А. Башкова, декана Французского технического факультета Г.С. Клягина, преподавателей и студентов нашего университета. Мы же в аудитории французского вуза видели жюри: профессоров Габриэля Абба (Университет Поля Верена), Франка Палиса (Магдебурский университет Отто фон Герике), Фети Бен Уезду и Алайли (Университет Версаля Сен Кантен-ан-Ивлин), Владимира Филипповича Борисенко и Ольгу вановну Толочко (ДонНТУ), доцентов Патрика Энаффа (Университет Сержи-Понтуаз), Оливье Брюно (Университет Версаля Сен Кантен-ан- влин), профессора Тьери Дорна (атташе по университетскому и научному сотрудничеству Посольства Франции в Украине).

Физически мы были в различных точках земного шара, но мысленно - в единой особенной и торжественной атмосфере.

Защита началась 40-минутным докладом диссертации (обычно в Украине предоставляется 20 минут). В нашей аудитории были и нефранкофонные преподаватели, но благодаря синхронному переводу Артёма Мельника на русский язык, ни у кого не было никаких трудностей в понимании идеи научных исследований.

В работе В.Н. Хоменко представлена и решена следующая проблема. Шагающие роботы требуют точного управления движением ног на суставном уровне, так как эта точность влияет на их равновесие. Важно компенсировать колебательные явления, вызванные дефектами в сочленениях (упругость, механический зазор и трение). Подход, предложенный нашим молодым ученым, состоит в добавлении сигналов коррекции в контуры системы управления движением суставов робота в зависимости от условий его функционирования. В работе использованы методы управления, основанные на нейронных сетях и нелинейных осцилляторах. Чтобы узнать точные значения суставных моментов робота, Вячеслав учитывал нелинейные свойства электромеханических передач и предложил метод непрямого измерения суставных ускорений и приложенных моментов, который позволил повысить точность и быстродействие системы.

Экспериментальное подтверждение методов компенсации и управления было выполнено на двуногом шагающем роботе «ROBI-AN», разработанном в лаборатории нженерных систем Версаля (Франция) для движений сгибания-разгибания и переноса ноги.

Жюри после доклада задавало достаточно много вопросов. Научная дискуссия и хорошо аргументированные ответы были действительно интересными. По окончании защиты мы имели удовольствие услышать много похвальных слов как в адрес Вячеслава Николаевича, так и в отношении высокого научного и практического уровня его исследований.

Затем жюри удалилось для принятия окончательного решения. Минуты ожидания - и В.Н. Хоменко получает ученую степень доктора Версальского университета по компьютерной инженерии, системам управления и обработке сигналов с особой оценкой - очень почетно.

Мы мы очень гордим ся выпускником нашего Французского технического факультета и адресуем ему, а также его научному руководителю профессору В.Ф. Борисенко наши горячие поздравления и аплодисменты!

Е. Сидорова,
главный редакто газеты «Sans Frontères»
Французского технического факультета